小波变换在六轴机械臂去抖的应用
基本信息
| 申请号 | CN202110252742.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112975980A | 公开（公告）日 | 2021-06-18 |
| 申请公布号 | CN112975980A | 申请公布日 | 2021-06-18 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 衣超;张广才;寇江伟;张海彪;郭坚 | 申请（专利权）人 | 扬州哈工科创机器人研究院有限公司 |
| 代理机构 | 金华市婺实专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 胡恩晗 |
| 地址 | 225111 江苏省扬州市生态科技新城杭集镇曙光路579号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了小波变换在六轴机械臂去抖的应用，利用小波降噪原理来完成六轴机械臂控制信号的滤波，从而消除六轴机械臂运动过程中的抖动现象；本发明利用小波降噪的工作原理，对控制板输出的PWM波形加以降噪，在对电机进行控制，既保证了原有输出的PWM信号特征，又能有效地消除信号上的多于噪音，实现了在保证机械臂不跑点不偏移的情况下，最大可能的消除机械臂抖动现象。 |
