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一种基于点云匹配的电力杆塔巡检航迹生成方法

基本信息

申请号	CN201910753647.4	申请日	-
公开（公告）号	CN110619678A	公开（公告）日	2019-12-27
申请公布号	CN110619678A	申请公布日	2019-12-27
分类号	G06T17/00（2006.01）; G06T7/30（2017.01）; G01C21/20（2006.01）	分类	计算；推算；计数;
发明人	毛翔; 陈龙; 张志鹏; 潘佳捷	申请（专利权）人	成都优艾维智能科技有限责任公司
代理机构	成都巾帼知识产权代理有限公司	代理人	成都优艾维智能科技有限责任公司
地址	610000 四川省成都市中国（四川）自由贸易试验区成都高新区天府大道中段1388号1栋12层1292号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于点云匹配的电力杆塔巡检航迹生成方法,包括以下步骤：S1.针对一个确定类型的电力杆塔进行三维建模，获取该电力杆塔的三维点云数据cloud_t作为点云模板数据，规划该电力杆塔的自主巡检航迹trace_t作为与点云模板数据对应的航迹模板数据；S2.对于相同类型的目标杆塔进行三维建模，获取目标杆塔的三维点云数据cloud_obj；S3.将点云模板数据与目标杆塔的三维点云数据进行配准，得到点云模板数据与目标杆塔三维点云数据之间的平移向量t和旋转矩阵R；S4.利用平移向量t和旋转矩阵R对航迹模板数据trace_t进行平移和旋转变换，得到目标电力杆塔的巡检航迹trace_obj。本发明提高了电力杆塔巡检航迹的生成效率，并且可以保证相同类型杆塔的巡检数据保持较高的一致性。