基于动力学模型的履带无人车辆轨迹跟踪控制器设计方法
基本信息
| 申请号 | CN202111440661.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114355882A | 公开（公告）日 | 2022-04-15 |
| 申请公布号 | CN114355882A | 申请公布日 | 2022-04-15 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 李胜飞;汪洋;项燊;苏波 | 申请（专利权）人 | 中国北方车辆研究所 |
| 代理机构 | 北京理工大学专利中心 | 代理人 | 廖辉 |
| 地址 | 100072北京市丰台区槐树岭四号院 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于动力学模型的履带无人车辆轨迹跟踪控制器设计方法，属于车辆控制技术领域。该方法首先根据履带车辆动力学模型建立状态空间方程；其次根据设定的目标函数进行标准二次型转化；在下一个控制周期内系统通过目标函数的优化过程计算出新的控制序列，反复进行滚动优化，从而实现轨迹跟踪控制。本发明能够保证车辆在各种速度条件下都具有高精度且稳定的跟踪能力。 |
