机器人自定位方法、设备及计算机可读介质
基本信息
| 申请号 | CN202210434408.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114719864A | 公开（公告）日 | 2022-07-08 |
| 申请公布号 | CN114719864A | 申请公布日 | 2022-07-08 |
| 分类号 | G01C21/20（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 白静;王小挺;庞梁;陈士凯 | 申请（专利权）人 | 上海思岚科技有限公司 |
| 代理机构 | 上海百一领御专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 201210上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区盛夏路666号、银冬路122号5幢2层01单元 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请提供了一种机器人自定位方法、设备及计算机可读介质，该方案中可以获取当前帧的传感器观测信息，并根据所述当前帧的传感器观测信息，结合地图信息，获取机器人的第一位姿信息，同时可以获取包含所述当前帧的多帧传感器观测信息，根据所述多帧传感器观测信息进行拼接，生成关于传感器观测信息的当前子图，并根据所述当前子图，结合地图信息，获取所述机器人的第二位姿信息，然后根据第一位姿信息和第二位姿信息进行位姿融合，生成最终位姿信息，能够使得在环境较为相似或动态变化较为频繁时定位更加准确，提升定位的鲁棒性。 |
