基于双目视觉的导线自动剥皮定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202011342251.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112465899A | 公开（公告）日 | 2021-03-09 |
| 申请公布号 | CN112465899A | 申请公布日 | 2021-03-09 |
| 分类号 | G06T7/70(2017.01)I;G06T7/80(2017.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 吴涵;黄建业;范元亮;林爽;刘冰倩;杨彦;廖飞龙;占彤平;董衍旭;陈清华;陈永志;林桂明;卢山富 | 申请（专利权）人 | 浙江闪龙科技有限公司 |
| 代理机构 | 福州元创专利商标代理有限公司 | 代理人 | 丘鸿超;蔡学俊 |
| 地址 | 350007福建省福州市仓山区复园支路48号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出一种基于双目视觉的导线自动剥皮定位方法，其特征在于：通过双目相机进行立体匹配计算获得导线图像的深度信息，并转换为相应的点云图像；通过对导线进行三维建模，利用ICP匹配算法将图像目标与真实目标配准，求解导线相对于机器人本体的空间位姿，实现导线剥皮位点的定位。其实现了导线准确的线径和位姿估计，为导线剥皮的自动作业提供了完备的机器视觉的解决方案，结合现有的智能机器人等技术，能够实现机械臂实现精准运动，剥皮作业，大大提高了剥皮作业的效率，自动化程度高、适用性广。 |
