室内环境地图更新方法、装置、存储介质及室内机器人专利查询专利号|摘要-满商公司网

室内环境地图更新方法、装置、存储介质及室内机器人

基本信息

申请号	CN202210253045.4	申请日	-
公开（公告）号	CN114757990A	公开（公告）日	2022-07-15
申请公布号	CN114757990A	申请公布日	2022-07-15
分类号	G06T7/70（2017.01）I;G06V20/10（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G01C21/00（2006.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	安向京;钟海兴;余辉亮;胡庭波	申请（专利权）人	长沙行深智能科技有限公司
代理机构	湖南兆弘专利事务所（普通合伙）	代理人	-
地址	410000湖南省长沙市长沙经济技术开发区东六路南段77号长沙科技新城C3栋
法律状态	-

摘要

本发明公开一种室内环境地图更新方法、装置、存储介质及室内机器人，该方法步骤包括：S01.载入当前定位使用的底图并进行定位初始化，确定初始化位置点后获取当前底图中的关键帧；S02.获取当前定位结果，将获取的首个关键帧与底图中最近的关键帧进行连接并插入到当前地图中；S03.定位获取到新关键帧时，将新关键帧与当前地图中上一帧关键帧进行连接并使用关键帧之间的配准结果以及定位结果作为约束，当新关键帧与旧关键帧相比满足预设条件时删除对应的旧关键帧；S04.当需更新底图时，载入当前更新后的地图作为底图，定位初始化后返回步骤S02。本发明具有更新效率与精度高、鲁棒性强，且能够利于维持长时间的定位稳定性等优点。