一种基于占据栅格的盲区内负障碍补全方法、系统及设备
基本信息
| 申请号 | CN202210044255.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114581753A | 公开（公告）日 | 2022-06-03 |
| 申请公布号 | CN114581753A | 申请公布日 | 2022-06-03 |
| 分类号 | G06V20/00;B25J9/16;G01S17/93 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 安向京;罗辉武;胡庭波 | 申请（专利权）人 | 长沙行深智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 湖南兆弘专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 廖元宝 |
| 地址 | 410000 湖南省长沙市长沙经济技术开发区东六路南段77号长沙科技新城C3栋 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于占据栅格的盲区内负障碍补全方法、系统及设备，属于环境感知技术领域，用于解决目前负障碍感知成本高的技术问题，所述方法包括步骤：1）获取机器人周边环境点云并对点云进行栅格化处理；2）从栅格化点云中提取地面信息和负障碍信息，得到负障碍的边界栅格位置和相应的地面点云；3）从负障碍边界点云中进行击中信息统计，根据统计结果选用相对应的目标栅格的更新策略；4）根据选择的更新策略进行占据概率的更新；5）对处于激光雷达盲区内包含有负障碍信息的栅格进行负障碍信息输出，结合正障碍信息，输出完整的障碍信息。本发明具有成本低、障碍信息全面等优点。 |
