一种具有未知信息的多智能车系统分布式自触发控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202110562622.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113359711A | 公开（公告）日 | 2021-09-07 |
| 申请公布号 | CN113359711A | 申请公布日 | 2021-09-07 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 张健;黄娜;王孟哲;孔亚广;张帆;陈张平;赵晓东;何中杰;张尧;郑小青 | 申请（专利权）人 | 杭电（海宁）信息科技研究院有限公司 |
| 代理机构 | 浙江千克知识产权代理有限公司 | 代理人 | 周希良 |
| 地址 | 310018 浙江省杭州市钱塘新区白杨街道2号大街 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种具有未知信息的多智能车系统分布式自触发控制方法。本发明首先建立多智能车系统的动力学方程，智能车的通讯拓扑关系用无向连通图表示；其次设计控制器，使控制器的控制输入仅交互智能车的位置信息而不再交互智能车的速度信息并设计合适的自触发条件函数；然后证明系统的稳定性并证明智能车控制器的控制输入更新时刻可事先确定；最后将所设计的控制器的控制输入以及自触发条件函数导入每一辆智能车，通过建立通信拓扑连通图实现各个智能车的分布式信息交互。本发明中的多智能车系统不再交互速度信息，而是仅通过位置信息交互使系统达到状态同步，应用自触发控制，使系统不需要实时对触发条件进行检测和判断，从而减少通讯代价。 |
