一种基于多智能体覆盖的污染检测方法
基本信息
| 申请号 | CN202110556830.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113325843A | 公开（公告）日 | 2021-08-31 |
| 申请公布号 | CN113325843A | 申请公布日 | 2021-08-31 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 寿坚;黄娜;王孟哲;陈张平;赵晓东;孔亚广;张帆;何中杰;张尧;郑小青 | 申请（专利权）人 | 杭电（海宁）信息科技研究院有限公司 |
| 代理机构 | 浙江千克知识产权代理有限公司 | 代理人 | 周希良 |
| 地址 | 310018浙江省杭州市钱塘新区白杨街道2号大街 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种多智能体的覆盖与污染检测方法。本发明通过一组携带便携式环境综合检测报警仪的IMU独轮机器人最优地覆盖检测目标区域。通过该智能体定义一个虚拟质心，使用一个控制器来确保虚拟质心渐近地与Voronoi分区质心重合，使智能体绕Voronoi分区质心旋转运动，来增加单个智能体动态覆盖的面积，实现对目标区域的高效覆盖，当出现挥发性有机物时，便携式环境综合检测报警仪实现污染报警功能。 |
