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一种双目视觉三维定位方法

基本信息

申请号	CN202011327978.0	申请日	-
公开（公告）号	CN112652019A	公开（公告）日	2021-04-13
申请公布号	CN112652019A	申请公布日	2021-04-13
分类号	G06T7/80;G06T7/73	分类	计算；推算；计数;
发明人	陈敏;柯章驹;周二合;杨益芳;焦才震	申请（专利权）人	合肥中科贝伦科技有限公司
代理机构	杭州君度专利代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	马聪
地址	230000 安徽省合肥市肥东县肥东经济开发区金阳南路33号
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种双目视觉三维定位方法，包括以下步骤：S1)利用张正友标定法，对左右相机分别进行标定，求出对应的相机内参及外参，即可得到投影矩阵M₁与M₂；S2)当摄像机位姿固定时，物点在左相机的像素坐标为(u₁,v₁)，在右相机的像素坐标为(u₂,v₂)，可由P＝(A^TA)^‑1A^Tb得到其对应的地面坐标(X，Y，Z)；S3)当摄像头随着机器人运动或通过云台发生上下左右移动时，相应的旋转矩阵为R_C，平移矩阵为T_C，摄像头位姿发生变化，理论上需要重新标定(外参代表着摄像头与地面的相对位置，需要重新标定)。有益效果：本发明有效的解决了三维到二维的过程的函数是不可逆的过程，从中能够获取净赚的三维定位，提高系统的准确性。