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配药机器人的机械手爪

基本信息

申请号 CN201210233918.1 申请日 -
公开（公告）号 CN102785251B 公开（公告）日 2015-11-11
申请公布号 CN102785251B 申请公布日 2015-11-11
分类号 B25J15/08(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 何玉成;胡颖;张楠;张朋;张建伟;张俊 申请（专利权）人 深圳中科育成科技有限公司
代理机构 广州华进联合专利商标代理有限公司 代理人 深圳先进技术研究院;深圳市博为医疗机器人有限公司
地址 518055 广东省深圳市南山区西丽大学城学苑大道1068号
法律状态 -

摘要

摘要 一种配药机器人的机械手爪，包括：机架；双螺纹丝杠，可转动地设于机架上，双螺纹丝杠的两端分别设有螺纹部，并且螺纹部的螺纹旋向相反；左手指及右手指，分别与双螺纹丝杠的两个螺纹部相配合，双螺纹丝杠转动，而带动左手指与右手指相向或背向移动；电机，其旋转轴带动双螺纹丝杠转动；编码器，用于检测电机的旋转轴的旋转位置；手爪控制器，与电机及编码器连接，用于控制电机转动及处理编码器反馈的信号；其中，左手指及右手指均设有楔形槽，左手指的楔形槽与右手指的楔形槽相对应，以将药瓶夹持于左手指的楔形槽与右手指的楔形槽共同形成的夹持空间内。上述机械手抓具有尺寸测量、自适应、自动定心、抓取力可控的功能。