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一种用于灵巧手抓取的目标物体形体分析方法及装置

基本信息

申请号 CN202010785240.2 申请日 -
公开（公告）号 CN112356019A 公开（公告）日 2021-02-12
申请公布号 CN112356019A 申请公布日 2021-02-12
分类号 B25J9/16(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 李公法;孙楠楠;张铁石;杨春 申请（专利权）人 华夏星光工业设计江苏有限公司
代理机构 武汉蓝宝石专利代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 廉海涛
地址 430000湖北省武汉市和平大道947号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种用于灵巧手抓取的目标物体形体分析方法及装置。本发明首先获取目标物体的原始点云数据；基于超体聚类，对点云进行过分割，将目标物体的点云数据划分成多个小块；其次，依据扩展凸性准则判断各个超体之间的凹凸性关系；然后，基于所述凹凸性关系，使用基于约束平面切割方法对目标物体的点云数据进行半全局分割，将目标物体的点云数据从凹槽分割为多个部分；最后，运用基于评价函数评估的算法，函数的评价标准采用距离误差和算法，将点云区块拟合为球体、圆柱体或者长方体。本发明将不规则的复杂物体简化为一些基本形体的组合，这对提高灵巧手抓取策略的可行性以及降低分析的复杂度具有重要的意义。