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一种医疗机械臂的控制方法及装置

基本信息

申请号 CN201410489915.3 申请日 -
公开（公告）号 CN104260095A 公开（公告）日 2015-01-07
申请公布号 CN104260095A 申请公布日 2015-01-07
分类号 B25J9/18(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 丁大民;邓琛;王朝斌 申请（专利权）人 上海慧勤医疗器械有限公司
代理机构 上海科盛知识产权代理有限公司 代理人 赵继明
地址 201620 上海市松江区龙腾路333号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种医疗机械臂的控制方法和装置，该方法包括以下步骤：A.初步定位，获取目标点位置和医疗机械臂末端位置，结合医疗机械臂各定位关节的当前定位夹角，计算各定位夹角的目标值，并驱动医疗机械臂各定位关节动作；B.精确调整，根据医疗机械臂末端和目标点的相对距离，进行微调定位；C.竖直矫正，控制医疗机械臂竖直向下运动至目标点位置。控制装置包括角度传感器、位置传感器、驱动电机和控制模块，控制模块的输入端与角度传感器和位置传感器连接，输出端与驱动电机的输入端连接，驱动电机的输出端与医疗机械臂连接。与现有技术相比，本发明具有定位精准等优点。