一种基于视觉图像和激光雷达的水下机器人导航避障方法
基本信息
| 申请号 | CN202011122378.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112180943B | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN112180943B | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 张强;刘洋;胡宴才;张燕;许世波;张树豪;郭高阳 | 申请（专利权）人 | 山东交通学院 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 250023山东省济南市天桥区交校路5号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于视觉图像和激光雷达的水下机器人导航避障方法，其通过在水下工作区域使用激光雷达数据创建3D栅格地图；向水下机器人的导航模块发送导航目标点；导航模块根据目标点与当前位置，规划由当前位置到目标点的行走路径；导航模块根据视觉图像和激光雷达数据，计算水下机器人运动过程中与障碍物的相对速度，从而根据速度冲突检测方法实时计算水下机器人下一时刻的最优运动速度；根据最优运动速度控制水下机器人移动，重复前述步骤，直到水下机器人到达目标点。本发明通过使用激光雷达和视觉图像数据，考虑相对运动速度因素设定安全速度边界，降低水下机器人与障碍物发生运动冲突的概率，提高水下机器人运动的安全性与流畅性。 |
