一种角速度辅助的Kalman滤波定位方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种角速度辅助的Kalman滤波定位方法

基本信息

申请号	CN201610905124.3	申请日	-
公开（公告）号	CN107918139B	公开（公告）日	2021-05-11
申请公布号	CN107918139B	申请公布日	2021-05-11
分类号	G01S19/42	分类	测量；测试;
发明人	贾小波;王倩倩;郑丹旸;吴淑琴;邹世合;李军华	申请（专利权）人	郑州威科姆科技股份有限公司
代理机构	郑州中原专利事务所有限公司	代理人	霍彦伟;李想
地址	450002 河南省郑州市高新技术开发区莲花街55号1号楼
法律状态	-

摘要

一种角速度辅助的Kalman滤波定位方法，包括如下步骤：步骤1、捕获卫星信号，解调导航电文，剔除故障卫星；步骤2、解算运动载体的初始状态变量、方位角、角速度、方差；步骤3、确定采用的Kalman滤波方程模型，根据不同载体类型和不同的接收机类型确定各个参数的值：步骤4、检测接收卫星信息是否良好，若是，直接利用Kalman方程解算出当前时刻的状态变量‑位置、速度和加速度；当接收卫星信息不好，不能利用卫星信息进行卫星定位时，确定现时刻的载体的所在方位，联合Kalman滤波的预测方程，两者进行等权计算现时刻状态解算载体的位置、速度等信息。本发明在卫星定位失败时，能够显著提高没有惯性传感器等辅助手段情况下的动态定位精度。