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一种融合无线电波及惯性传感器的室内地磁定位方法

基本信息

申请号	CN202110255732.5	申请日	-
公开（公告）号	CN113048977A	公开（公告）日	2021-06-29
申请公布号	CN113048977A	申请公布日	2021-06-29
分类号	G01C21/08;G01C21/16;H04W4/02;H04W4/021;H04W4/33	分类	测量；测试;
发明人	徐强;韩业强;吉喆	申请（专利权）人	杭州十域科技有限公司
代理机构	浙江新篇律师事务所	代理人	李旻
地址	310019 浙江省杭州市江干区九环路9号3幢2楼207-2室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种融合无线电波及惯性传感器的室内地磁定位方法，包括离线阶段和在线阶段，离线阶段采集阶段包括如下步骤：通过移动终端对待定位区域进行数据采集后生成相应的信号空间地图；在线定位阶段中，包括以下步骤：a、根据移动终端中惯性传感器计算出的相对位置点A；b、根据移动终端中的Wi‑Fi、i Beacon和地磁信号采用指纹法计算位置；c、在上述步骤a）和步骤b）的基础上将PDR计算出的相对位置A和Wi‑F i信号、i Beacon信号及地磁信号计算出的绝对位置B进行融合得到融合位置C。本发明其设计合理，其在不改变室内定位的精度的前提下，旨在融合无线电波及惯性传感器来进一步简化室内定位，避免基于地磁信号室内定位需大规模部署硬件，也有利于室内定位。