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无人车网络编队的运动规划和协作定位方法及装置

基本信息

申请号 CN201810433350.5 申请日 -
公开（公告）号 CN108664024A 公开（公告）日 2018-10-16
申请公布号 CN108664024A 申请公布日 2018-10-16
分类号 G05D1/02 分类 控制；调节;
发明人 沈渊;李潇翔;许璀杰;张子健;戈锋;智强 申请（专利权）人 华慧通达（天津）科技有限责任公司
代理机构 北京路浩知识产权代理有限公司 代理人 清华大学;华慧通达（天津）科技有限责任公司
地址 100084 北京市海淀区清华园北京100084-82信箱
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种无人车网络编队的运动规划和协作定位方法及装置，所述方法包括：在一个规划周期内，根据获取到的无人车网络编队中每一车辆的初始位姿、目标位姿和运动学参数，生成路径规划，无人车网络编队包括一个领航车辆和若干个随从车辆；将路径规划发送到每一随从车辆，以供每一随从车辆根据路径规划完成相应的目标位姿。本发明提供的无人车网络编队的运动规划和协作定位方法及装置，采用分层式体系结构，设置领航车辆和随从车辆。路径规划部分考虑多种约束条件，采取Dubins最短路径规划方式，协作定位部分通过扩展卡尔曼滤波，利用UWB测距、惯性导航、陀螺仪等易于采集的进行信息融合，消除位姿估计的不确定性，提高了定位效率。