一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法
基本信息
| 申请号 | CN202111133454.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113998626A | 公开（公告）日 | 2022-02-01 |
| 申请公布号 | CN113998626A | 申请公布日 | 2022-02-01 |
| 分类号 | B66F9/06（2006.01）I;B66F9/075（2006.01）I;B66F9/20（2006.01）I;G01B11/00（2006.01）I | 分类 | 卷扬；提升；牵引; |
| 发明人 | 周学军;梅亚泽;周敏龙;朱宝昌 | 申请（专利权）人 | 上海诺力智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京天盾知识产权代理有限公司 | 代理人 | 郭成;解敬文 |
| 地址 | 313100浙江省湖州市长兴县太湖街道长州路528号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法，包括以下步骤，步骤S1，将AGV移动至托盘的前置点；步骤S2，通过3D视觉传感器对托盘位置和姿态进行扫描，并将数据传输至控制器；步骤S3，控制器收到数据，从而根据托盘的角度偏差数据控制AGV车体进行原地旋转，将AGV车体进行方向调整，直至货叉垂直于托盘进叉方向；步骤S4，AGV车体调整状态后，进叉方向完全垂直于托盘进叉面，但此时AGV中线不与托盘中线重合，因此3D视觉传感器再次进行扫描，将数据传输至控制器。本发明不再需要3D视觉数据与导航算法的结合使用，并且由于其只是自身原地旋转，以及对AGV上的托盘架进行移动即可，对巷道的宽度要求较低，可适用于多种工作场合。 |
