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移动设备及求取移动设备姿态的方法

基本信息

申请号 CN202111097316.3 申请日 -
公开（公告）号 CN113804191A 公开（公告）日 2021-12-17
申请公布号 CN113804191A 申请公布日 2021-12-17
分类号 G01C21/16（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 林霞;伍东兴;顾德明;毛洋 申请（专利权）人 格兰菲智能科技有限公司
代理机构 北京林达刘知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 刘新宇
地址 200131上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区张衡路200号2幢3层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种移动设备及求取移动设备姿态的方法。移动设备包括加速度传感器、磁力计传感器、陀螺仪传感器以及处理器。加速度传感器、磁力计传感器以及陀螺仪传感器在采样时刻分别产生移动设备的加速度数据、磁场强度数据以及角速度数据。处理器根据加速度数据决定对应的俯仰角及滚动角，根据磁场强度数据决定对应的偏航角，决定俯仰角、滚动角以及偏航角所对应的四元数，根据上述采样时刻的四元数及角速度数据决定当前时刻移动设备的预测的姿态信息，以及根据加速度数据及磁场强度数据对预测的姿态信息进行修正。本发明能够更精准地反应移动设备的实际姿态。