一种视觉SLAM方法
基本信息
| 申请号 | CN201910276156.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111798566A | 公开（公告）日 | 2020-10-20 |
| 申请公布号 | CN111798566A | 申请公布日 | 2020-10-20 |
| 分类号 | G06T17/05(2011.01)I;G01C21/16(2006.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 恽为民;吴华;薛耿剑 | 申请（专利权）人 | 上海未来伙伴机器人有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 200233上海市徐汇区钦州北路1122号90幢8层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种视觉SLAM方法，包括从视觉相机获得当前时刻的第一图像帧；基于ORB‑SLAM算法定位失败后，根据第一图像帧回溯找到与获得第一图像帧时间上最近的第一关键帧；根据第一关键帧获得的第一时间信息和第一位姿信息；根据第一时间信息和第一位姿信息获得所述当前时刻的第二位姿信息，第二位姿信息为视觉相机所属移动设备的当前位姿信息并应用于移动设备的运动决策，本发明的方法可以提升视觉SLAM定位的准确性。 |
