一种建图定位方法、系统、终端及介质
基本信息
| 申请号 | CN202011627872.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112835064A | 公开（公告）日 | 2021-05-25 |
| 申请公布号 | CN112835064A | 申请公布日 | 2021-05-25 |
| 分类号 | G01S17/89;G01S17/86;G01C21/00;G01C21/20 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 李正浩;梁衍学 | 申请（专利权）人 | 上海蔚建科技有限公司 |
| 代理机构 | 上海恒慧知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 刘翠 |
| 地址 | 200949 上海市宝山区金石路1688号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种建图定位方法，包括：基于BIM和CAD地图，提取激光雷达高度栅格占用信息，形成占用栅格地图；提取BIM三维信息，形成3D点云地图；同时加载占用栅格地图和3D点云地图，作为导航地图；设立事件触发机制，根据实际环境中的情况，选择基于导航地图的定位策略，进行定位；定位成功后，根据导航地图与实际环境的匹配情况，实时插入新增的激光雷达数据进入导航地图，消除实际环境和理论BIM之间的误差。本发明融合建筑物BIM信息和SLAM技术，提高了建筑环境中导航的精度和鲁棒性。 |
