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一种激光雷达定位系统的全局位置初始化方法及系统

基本信息

申请号 CN202011511527.2 申请日 -
公开（公告）号 CN112711012A 公开（公告）日 2021-04-27
申请公布号 CN112711012A 申请公布日 2021-04-27
分类号 G01S7/497;G01S17/46 分类 测量；测试;
发明人 张婉莹;梁衍学 申请（专利权）人 上海蔚建科技有限公司
代理机构 上海恒慧知识产权代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 刘翠
地址 200949 上海市宝山区金石路1688号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种激光雷达定位系统的全局位置初始化方法及系统，包括：加载全局地图及相关参数；根据相关参数，在全局地图中，切分局部网格子地图；在切分的每一个局部网格子地图中，生成随机估计的n个初始估计位置；对于每一个初始估计位置，生成移动底盘可能初始位置处的匹配程度得分及其位置转换矩阵；根据匹配程度得分和位置转换矩阵，对全局位置初始化进行确定；判断再次触发全局位置初始化情况，重新执行上述步骤，进行重定位。同时提供了一种相应的终端及存储介质。本发明自动进行全局位置初始化，避免了人工输入初始位置的繁琐操作；当定位丢失时，自动进行全局位置重定位，避免人工介入；实现无人干预的自主移动底盘。