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一种基于最小二乘法的机械臂DH参数辨识方法

基本信息

申请号 CN202110096361.0 申请日 -
公开（公告）号 CN112894814A 公开（公告）日 2021-06-04
申请公布号 CN112894814A 申请公布日 2021-06-04
分类号 B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 张佳丽;骆敏舟;任彤;张华东 申请（专利权）人 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
代理机构 南京禹为知识产权代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 王晓东
地址 210000 江苏省南京市研创园团结路99号孵鹰大厦B座401室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于最小二乘法的机械臂DH参数辨识方法，包括，根据机械臂自身的构型和结构参数确定机械臂初始DH参数，并根据微分运动原理构建机械臂误差模型；基于所述机械臂初始DH参数，利用标定板对所述机械臂进行自标定，并记录各组点对应的机械臂各关节的编码器值；结合所述编码器值并通过最小二乘法将所述机械臂误差模型参数化；根据所述机械臂误差模型参数和所述机械臂初始DH参数获得各组点的末端位置，并计算末端位置与固定点绝对位置之间的差值；通过对比所述差值与设定的阈值辨识所述机械臂误差模型参数；本发明通过构建误差模型和通过标定板自标定进行参数辨识，有效地提高了机械臂的绝对定位精度，且能够降低成本。