首页/ 北京阿丘机器人科技有限公司/ 专利详情

路径规划方法、装置及电子设备

基本信息

申请号 CN202010359824.3 申请日 -
公开（公告）号 CN111515953A 公开（公告）日 2020-08-11
申请公布号 CN111515953A 申请公布日 2020-08-11
分类号 B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 黄耀;裴先勇;李嘉悦;廖新祎 申请（专利权）人 北京阿丘机器人科技有限公司
代理机构 北京超凡志成知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 王思楠
地址 100000 北京市海淀区中关村东路66号2号楼12层1505
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种路径规划方法、装置及电子设备，包括：确定待规划路径的机器人的起始位姿和终止位姿；根据预先建立的工作空间模型、起始位姿和终止位姿确定机器人的初始无碰撞路径；其中，初始无碰撞路径包括至少一个中间路点，工作空间模型为用于表征机器人工作环境的3D模型；对每个中间路点进行曲线拟合和碰撞检测，并对发生碰撞的中间路点进行修正，得到修正后的无碰撞路径。本发明可以提高路径的部署效率，增加生成路径的流畅性，减少机器人与障碍物的碰撞。