几何构型的飞行走廊生成方法、装置及其相关组件
基本信息
| 申请号 | CN202110571619.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113297739A | 公开（公告）日 | 2021-08-24 |
| 申请公布号 | CN113297739A | 申请公布日 | 2021-08-24 |
| 分类号 | G06F30/20（2020.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 何光宇 | 申请（专利权）人 | 深圳市边界智控科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市精英专利事务所 | 代理人 | 冯筠 |
| 地址 | 518000广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南七道011号高新工业村T3栋A座416 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种几何构型的飞行走廊生成方法、装置及其相关组件。该方法包括获取多个路径点，形成路径点集合；选取路径点集合中相邻的两个路径点，并将两个路径点作为椭球体长轴的端点，构建椭球体；对椭球体进行初始化并迭代压缩椭球体，使椭球体内不包含障碍点，输出当前的椭球体空间方程；迭代膨胀椭球体，使椭球体的椭球面与障碍点相交，输出交点的切平面，并根据椭球体空间方程计算得到对应的切平面方程；获取由多个切平面所构建的凸多面体，并根据对应的切平面方程输出线性不等式，得到飞行走廊。本发明该方法解除飞行走廊的几何形状和膨胀方向的限制，采用计算出的不规则的凸多面体作为飞行走廊，因此能够最大化利用自由空间。 |
