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手术机器人的控制方法、控制器、系统、电子设备与介质

基本信息

申请号 CN202110405972.9 申请日 -
公开（公告）号 CN113081290A 公开（公告）日 2021-07-09
申请公布号 CN113081290A 申请公布日 2021-07-09
分类号 A61B34/37（2016.01）I;A61B34/00（2016.01）I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 丁立;闫泳利;柳建飞;黄善灯 申请（专利权）人 诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
代理机构 上海慧晗知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 徐海晟
地址 310051浙江省杭州市滨江区西兴街道江陵路88号2幢3楼342室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种手术机器人的控制方法、控制器、系统、电子设备与介质，所述手术机器人的主操作手包括静平台、动平台、主动杆、连接臂与电机；所述控制方法，包括：获取所述手术机器手当前位置信息；所述当前位置信息表征了所述连接臂中多个部位的当前位置；根据所述当前位置信息，确定目标受力信息，所述目标受力信息表征了所述主动杆与所述静平台连接处的作用力大小与方向；根据所述目标受力信息，确定当前的转矩信息，所述转矩信息描述了所述电机所需产生的输出力矩；根据所述当前的转矩信息，控制所述电机。