手术机器人的控制方法、控制器、系统、电子设备与介质
基本信息
| 申请号 | CN202110405955.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113043279A | 公开（公告）日 | 2021-06-29 |
| 申请公布号 | CN113043279A | 申请公布日 | 2021-06-29 |
| 分类号 | B25J9/16;B25J13/00;A61B34/30 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 丁立;闫泳利;柳建飞;黄善灯 | 申请（专利权）人 | 诺创智能医疗科技（杭州）有限公司 |
| 代理机构 | 上海慧晗知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 徐海晟 |
| 地址 | 310051 浙江省杭州市滨江区西兴街道江陵路88号2幢3楼342室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种手术机器人的控制方法、控制器、系统、电子设备与介质，所述手术机器人的主操作手包括静平台、动平台、主动杆、从动杆与电机；所述主动杆转动连接所述静平台，所述主动杆还转动连接所述从动杆，所述从动杆还转动连接所述动平台；所述电机连接于所述主动杆与所述静平台的连接处，以驱动所述主动杆与所述静平台的相对转动；所述控制方法，包括：获取所述手术机器手当前的运动信息；其中的运动信息表征了所述主动杆、所述从动杆、所述静平台与所述动平台的至少部分运动过程；根据所述当前的运动信息，确定所述电机所需产生的当前的转矩信息；根据所述当前的转矩信息，控制所述电机。 |
