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手术机械臂及手术机器人

基本信息

申请号 CN202010076418.6 申请日 -
公开（公告）号 CN111249008B 公开（公告）日 2021-07-27
申请公布号 CN111249008B 申请公布日 2021-07-27
分类号 A61B34/37（2016.01）I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 丁立;闫泳利;黄善灯 申请（专利权）人 诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
代理机构 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 代理人 雷志刚
地址 310051浙江省杭州市滨江区西兴街道江陵路88号2幢3楼342室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种手术机械臂，包括术前摆位组件、执行组件以及设置于术前摆位组件与执行组件之间的远心操控组件，执行组件包括执行杆及设置于执行杆相对远离远心操控组件一端的手术器具；远心操控组件上设置有转动驱动件以及传感器，转动驱动件连接于执行杆中相对靠近远心操控组件的一端并能够驱动执行杆与手术器具沿执行杆的轴向同步转动；传感器连接于远心操控组件且传感器与手术器具之间不存在沿执行杆轴向的同步转动；传感器用于检测手术器具受到的环境力及/或环境力矩。本发明提供的手术机械臂通过将传感器与手术器具之间设计为不存在沿执行杆轴向同步转动的结构，使得传感器能够在较为稳定的安装环境中进行安装，传感器的测量精度提高。