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手术机械臂的控制方法、计算机设备及一种手术机械臂

基本信息

申请号 CN202010076419.0 申请日 -
公开（公告）号 CN111227943A 公开（公告）日 2021-07-06
申请公布号 CN111227943A 申请公布日 2021-07-06
分类号 A61B34/35 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 黄善灯;柏龙;陈晓红;柳建飞 申请（专利权）人 诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
代理机构 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 代理人 金无量
地址 310051 浙江省杭州市滨江区西兴街道江陵路88号2幢3楼342室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种手术机械臂的控制方法、计算机设备及一种手术机械臂，根据目标靶点计算得到执行杆上的远心不动点，并控制术前摆位组件沿动坐标系的第一坐标轴推进远心操控组件的第一动平台；根据该远心不动点的坐标和该末端点的轨迹坐标，计算得到该第一动平台的原点在静坐标系下的第一原点坐标；根据所述远心操控组件的铰接点在所述静坐标系下的坐标，计算得到该远心操控组件的第一伸缩元件长度；控制该第一动平台移动至指定位姿，其中，根据该第一原点坐标和该第一伸缩元件长度确定该指定位姿，从而实现了远心不动点，解决了手术机械臂的结构尺寸大和手术机械臂之间存在干涉的问题。