多点支撑平台的上装姿态控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202210196942.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114690792A | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114690792A | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | G05D1/08（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 张帆;聂振祺;王慧恒;杨文韬;武际兴 | 申请（专利权）人 | 山东理工大学 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 255086山东省淄博市高新技术产业开发区高创园A座313室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种多点支撑平台的上装姿态控制方法。分别测量平台的承载交互作用矩阵和变形交互作用矩阵，构建承载与变形耦合控制矩阵；测量各支腿的当前载荷，并计算其最优载荷；基于操作员的档杆指令生成升降、侧倾和俯仰基准参量，连同当前载荷、最优载荷、承载与变形耦合控制矩阵，构建平台几何与支腿载荷耦合控制方程；计算并修正得到对应指令下的支腿总作动量，并执行同步作动；循环检测操作员指令直至全部置零，结束姿态控制。该方法具有同步实现平台姿态控制和保持支腿均匀承载的效果，能够显著提升多点支撑平台的上装姿态控制速度、几何精度、过程稳定性、支腿承载稳定性和控制鲁棒性。 |
