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一种机器人定位与建图方法、计算机装置及计算机可读存储介质

基本信息

申请号 CN201910104869.3 申请日 -
公开（公告）号 CN109816696A 公开（公告）日 2019-05-28
申请公布号 CN109816696A 申请公布日 2019-05-28
分类号 G06T7/246（2017.01）I; G06T7/50（2017.01）I; G06T7/70（2017.01）I; G06K9/00（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 张朵朵; 胡本川; 赵博 申请（专利权）人 西安全志科技有限公司
代理机构 珠海智专专利商标代理有限公司 代理人 林永协
地址 710000 陕西省西安市高新区天谷八路156号研发A区A7栋西侧1-5层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种机器人定位与建图方法、计算机装置及计算机可读存储介质，该方法包括利用摄像装置获取的信息以及惯性测量单元采集的信息对惯性测量单元采集的信息进行预积分；前端模块利用预积分的相对位姿信息进行运动跟踪，并且判断是否出现视觉跟踪丢失的情况，如没有出现视觉跟踪丢失，则进行视觉与惯性测量融合操作，更新惯性测量单元的状态信息；在产生新的关键帧时，由后端模块获取前端模块所获取的关键帧的位姿信息以及特征点的对应关系信息，创建并优化因子图，利用所获取的位姿信息以及3D点的深度信息更新后端地图。本发明还提供实现上述方法的计算机装置及计算机可读存储介质。本发明能够高效、准确的实现机器人的定位与建图。