一种六轴机械臂超声波检测系统的TCP校准方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202111446684.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114152680A | 公开（公告）日 | 2022-03-08 |
| 申请公布号 | CN114152680A | 申请公布日 | 2022-03-08 |
| 分类号 | G01N29/22（2006.01）I;G01N29/265（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 王锐;刘志宏;王丽芳;姜北燕;周能涛;吉海标;范小松;马建国;李波;吴杰峰 | 申请（专利权）人 | 合肥聚能电物理高技术开发有限公司 |
| 代理机构 | 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人 | 郭浩辉;颜希文 |
| 地址 | 230071安徽省合肥市董铺岛 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于自动化超声波检测领域，公开了一种六轴机械臂超声波检测系统的TCP校准方法及装置，方法包括：控制六轴机械臂到检测球的上方，所述六轴机械臂上设置有探头；探头、检测球在进行检测时处于水下；获取探头的第一空间位置，第二空间位置，第三空间位置和第四空间位置；当探头在第一空间位置或第二空间位置或第三空间位置或第四空间位置时，探头的焦点在检测球表面、且探头声束轴线穿过检测球的球心；根据第一空间坐标、第二空间坐标、第三空间坐标和第四空间坐标，完成TCP点校准。有益效果在于：本发明的校准方法充分考虑超声波点聚焦探头声束特性，配合检测球，可以快速对检测系统的TCP点进行校准，并且校准结果精度高。 |
