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一种轮腿复合式越障行走机构

基本信息

申请号	CN201510358362.2	申请日	-
公开（公告）号	CN104890755B	公开（公告）日	2016-10-26
申请公布号	CN104890755B	申请公布日	2016-10-26
分类号	B62D57/028(2006.01)I	分类	无轨陆用车辆;
发明人	汪永明;叶俊;余晓流	申请（专利权）人	马鞍山小船信息科技有限公司
代理机构	南京知识律师事务所	代理人	蒋海军
地址	243032 安徽省马鞍山市马向路新城东区
法律状态	-

摘要

本发明提供一种轮腿复合式越障行走机构，属于车辆行走技术领域。本发明的越障行走机构包括驱动齿轮、车轮支架、车轮、左驱动轴、右驱动轴、第一单向端齿环、双向端齿环、第二单向端齿环、压缩弹簧、盘形力矩传感器、第一环形电磁吸盘、第二环形电磁吸盘、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、转臂轴、转臂箱体、第一转臂齿轮、第二转臂齿轮、越障轴、越障杆、第一回位弹簧以及第二回位弹簧。该行走机构中的双向端齿环在盘形力矩传感器、第一环形电磁吸盘、第二环形电磁吸盘和压缩弹簧的作用下利用花键副实现轴向移动，可以分别与第一单向端齿环或第二单向端齿环啮合，进而实现整个行走机构在平地上的轮式行驶或遇障碍时的腿式越障功能。本发明行走机构能够应用于越障车辆或机器人的行走系统中。