一种机器人控制装置及控制模块
基本信息
| 申请号 | CN201710489265.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN107414824A | 公开（公告）日 | 2017-12-01 |
| 申请公布号 | CN107414824A | 申请公布日 | 2017-12-01 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 孟强;姜洪洲;侯伟钦;何景峰;张振涛;佟志忠;张辉;叶正茂;黄其涛 | 申请（专利权）人 | 广东若贝特智能机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 100012 北京市朝阳区北苑东路19号院1号楼13层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种机器人控制装置及控制模块，该机器人控制装置包括动平台、静平台、弹簧支撑装置、气动肌肉、力传感器、压力传感器、球铰、转动副、比例压力阀；控制模块包括基于逆动力学的自由度补偿模块、动平台速度镇定模块、气动肌肉动力学模块、机器人运动学正解模块。该控制装置利用力传感器及压力传感器实现气动肌肉拉力及压力测量，并通过逆动力学的自由度补偿模块、动平台速度镇定模块、气动肌肉动力学模块、机器人运动学正解模块实现对机器人的高精度、高响应自由度控制，本发明可广泛应用于汽车模拟、飞行模拟、游戏模拟、VR/AR运动模拟等领域。 |
