首页/ 湖南湘科浩宇科技有限公司/ 专利详情

一种无转台条件下的双加速度计标定方法

基本信息

申请号 CN201910220528.2 申请日 -
公开（公告）号 CN109827571A 公开（公告）日 2019-05-31
申请公布号 CN109827571A 申请公布日 2019-05-31
分类号 G01C21/16（2006.01）I; G01P21/00（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 梁源; 徐兵 申请（专利权）人 湖南湘科浩宇科技有限公司
代理机构 北京国林贸知识产权代理有限公司 代理人 北京壹氢科技有限公司
地址 100000 北京市朝阳区锦芳路1号院10号楼3层315
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种无转台条件下的双加速度计标定方法，所述载体惯性导航系中至少有两个加速度计，分别称为加速度计1和加速度计2，首先将载体惯性导航系统置于静止状态，所述方法包括：构建并定义加速度计1和加速度计2零偏误差标定模型，同时获得误差标定模型中的误差测量向量；用kalman滤波方法对加速度计1和加速度计2零偏误差标定模型进行滤波，将误差观测向量作为滤波输入，从对滤波的收敛处理中获得加速度计1和加速度计2的k时刻三轴输出零偏误差标定值，本发明在得到惯性导航系统速度误差的基础上，结合kalman滤波技术实现对加速度计零偏的准确在线估计。