一种通信拓扑切换下分布式协同目标跟踪方法
基本信息
申请号 | CN201910321353.4 | 申请日 | - |
公开(公告)号 | CN110044356B | 公开(公告)日 | 2019-07-23 |
申请公布号 | CN110044356B | 申请公布日 | 2019-07-23 |
分类号 | G01C21/20(2006.01)I | 分类 | 测量;测试; |
发明人 | 梁源;徐兵 | 申请(专利权)人 | 湖南湘科浩宇科技有限公司 |
代理机构 | 北京国林贸知识产权代理有限公司 | 代理人 | 北京壹氢科技有限公司 |
地址 | 100000北京市朝阳区锦芳路1号院10号楼3层315 | ||
法律状态 | - |
摘要
摘要 | 本发明公开了一种通信拓扑切换下分布式协同目标跟踪方法,有多个跟踪运动平台组成通信拓扑结构同时跟踪同一个目标,每个运动平台根据自身传感器所敏感到的目标信息,利用基于残差检验的无迹卡尔曼滤波进行本平台的目标跟踪估计,得到本平台的目标跟踪估计结果,本发明解决了传统的集中式多平台目标跟踪定位算法中,通信量较大,对于融合中心的计算能力有较高要求系统鲁棒性不足的问题,此外,通过在滤波算法中引入在线自适应算法模块,有效地扩大了算法的适用范围和适应能力。 |
