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一种通信拓扑切换下分布式协同目标跟踪方法

基本信息

申请号 CN201910321353.4 申请日 -
公开（公告）号 CN110044356B 公开（公告）日 2019-07-23
申请公布号 CN110044356B 申请公布日 2019-07-23
分类号 G01C21/20(2006.01)I 分类 测量；测试;
发明人 梁源;徐兵 申请（专利权）人 湖南湘科浩宇科技有限公司
代理机构 北京国林贸知识产权代理有限公司 代理人 北京壹氢科技有限公司
地址 100000北京市朝阳区锦芳路1号院10号楼3层315
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种通信拓扑切换下分布式协同目标跟踪方法，有多个跟踪运动平台组成通信拓扑结构同时跟踪同一个目标，每个运动平台根据自身传感器所敏感到的目标信息，利用基于残差检验的无迹卡尔曼滤波进行本平台的目标跟踪估计，得到本平台的目标跟踪估计结果，本发明解决了传统的集中式多平台目标跟踪定位算法中，通信量较大，对于融合中心的计算能力有较高要求系统鲁棒性不足的问题，此外，通过在滤波算法中引入在线自适应算法模块，有效地扩大了算法的适用范围和适应能力。