一种二维码惯导导航控制算法
基本信息
| 申请号 | CN202110133259.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112925327A | 公开（公告）日 | 2021-06-08 |
| 申请公布号 | CN112925327A | 申请公布日 | 2021-06-08 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 陈检;李蜜 | 申请（专利权）人 | 深圳市高步达智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市新虹光知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 刘菊美 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市龙岗区宝龙街道宝龙科技园翠宝路28号赛格导航科技园明道楼一楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种二维码惯导导航控制算法，包括第一角度环控制器、第二角度环控制器以及IMU惯导模块；第一角度环控制器用于调整AGV行驶的大方向，即调整AGV的行驶方向与AGV的目标角度和二维码的相对角度一致；第二角度环控制器用于调整AGV行驶的小方向，即调整AGV在行驶过程中距离二维码的中心位置为0；IMU惯导模块用于反馈AGV的当前航向角；本发明在双PID算法的基础上增加了IMU惯导模块用于反馈当前航向角，通过计算出目标航向角与IMU惯导模块反馈的实际航向角进行精准对比，控制执行机构以满足二者航向角一致，从而实现闭环控制，保证了AGV精准无误到达指定位置，解决了现有的二维码导航算法容易导致系统不稳定且控制精度误差大的问题。 |
