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基于双目视觉和捷联惯导的掘进机位姿纠偏方法、系统

基本信息

申请号 CN202010415793.9 申请日 -
公开（公告）号 CN111780748A 公开（公告）日 2020-10-16
申请公布号 CN111780748A 申请公布日 2020-10-16
分类号 G01C21/16(2006.01)I;G01C11/02(2006.01)I 分类 测量；测试;
发明人 赵长山;罗强力;车鹏宇;马程;张圣义 申请（专利权）人 北京航天众信科技有限公司
代理机构 苏州国诚专利代理有限公司 代理人 陈松
地址 100000北京市海淀区杏石口路30号A座一层111号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种基于双目视觉和捷联惯导的掘进机位姿纠偏方法、系统及终端，通过掘进机相对巷道起始位置的位移和掘进机的方位角进行误差校正，以给出准确的姿态和位置测量结果，确保挖掘精度，包括以下步骤：通过在巷道内设置的激光指向仪，在第一激光靶和第二激光靶上形成第一光斑和第二光斑；通过在掘进机上设置的摄像头，拍摄第一光斑和第二光斑，获得第一光斑、第二光斑在摄像头坐标中的位置；将第一光斑和第二光斑在摄像头坐标中的位置投影到水平坐标系中，计算得到掘进机的方位角；获取掘进机相对巷道起始位置的位移；掘进机的捷联惯导系统根据计算得到的掘进机相对巷道起始位置的位移和掘进机的方位角进行误差校正。