一种车辆编队控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202210539000.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114670831A | 公开（公告）日 | 2022-06-28 |
| 申请公布号 | CN114670831A | 申请公布日 | 2022-06-28 |
| 分类号 | B60W30/165（2020.01）I;B60W60/00（2020.01）I;B60W10/08（2006.01）I;B60W10/18（2012.01）I;B60W10/20（2006.01）I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 蒋金;康林;刘志伟;林思学;吴焜昌 | 申请（专利权）人 | 厦门金龙联合汽车工业有限公司 |
| 代理机构 | 泉州市博一专利事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 361000福建省厦门市集美区金龙路9号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及车辆编队技术领域，具体为一种车辆编队控制方法，通过构建整体的交互方案，并由领航车下发编队组成指令，跟随车接收编队组成指令，同时判断前车是否进入编队状态以及判断领航车位置是否满足约束条件；条件满足后跟随车进入编队模式，同时进行轨迹规划并跟随；当跟随车进入领航车轨迹，跟随车进入编队状态，发送编队组成状态标志，并开始对领航车轨迹进行循迹控制。其中，本发明在跟随车进入编队模式时采用特有方式进行跟随车的轨迹规划，保证轨迹曲率连续，实现跟随车的行驶轨迹接入领航车行驶轨迹时，横向控制目标不发生突变，进而降低跟随车的横向误差。 |
