一种拟人类手腕自由度的复合关节及运动方法
基本信息
| 申请号 | CN202110297210.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113084863A | 公开（公告）日 | 2021-07-09 |
| 申请公布号 | CN113084863A | 申请公布日 | 2021-07-09 |
| 分类号 | B25J17/02（2006.01）I;B25J9/12（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 胡灵煊;刘志斌;王国成;俞新荣;裴翔 | 申请（专利权）人 | 杭州国辰机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 苏州中合知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 刘召民 |
| 地址 | 311215浙江省杭州市萧山经济开发区鸿兴路389号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种拟人类手腕自由度的复合关节及运动方法，包括：旋转平台、第一电机、球铰和至少三个角度调节机构，所述球铰包括基座、球头和球铰杆，所述基座固定在所述旋转平台上方且可在所述旋转平台上旋转，所述球头位于所述基座内部，所述球铰杆延伸至所述基座外部，所述旋转平台内部封装有所述第一电机，所述第一电机用于带动所述球铰Z轴旋转；所述角度调节机构一端固定连接在所述球铰杆顶部，另一端固定连接在所述基座侧壁底端，所述角度调节机构通过改变长度进而调整球铰杆的转动方向。本发明所述的一种拟人类手腕自由度的复合关节结构简单，无需繁琐的齿轮组传动，通过球铰和牵引绳的组合实现球铰的定向转动。 |
