基于差分机构的仿人机械臂
基本信息
| 申请号 | CN202110761598.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113459154A | 公开（公告）日 | 2021-10-01 |
| 申请公布号 | CN113459154A | 申请公布日 | 2021-10-01 |
| 分类号 | B25J17/02（2006.01）I;B25J18/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 靳兴来;张军峰;朱世强;裴翔;王国成 | 申请（专利权）人 | 杭州国辰机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 苏州中合知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 李中华 |
| 地址 | 311215浙江省杭州市萧山经济技术开发区建设二路957号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了基于差分机构的仿人机械臂，涉及机械臂领域，本发明的技术方案包括第一差分机构、第一肩部电机、第二肩部电机、第三肩部电机、大臂件、肘关节组件、第一肘部电机、第二肘部电机、小臂件、第二差分机构、第一腕部电机和第二腕部电机；肘部锥齿轮机构保证了肘部两交叉自由度电机的串联布局，同时电机置于大臂和小臂内，保证了整个机械臂外观的完整性，在满足关节各自由度互相耦合的同时，使关节部分的体积控制得更小，整体制造和控制难度更低。 |
