一种多地图拼接方法、装置、计算机设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110364583.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113012295A | 公开（公告）日 | 2021-06-22 |
| 申请公布号 | CN113012295A | 申请公布日 | 2021-06-22 |
| 分类号 | G06T17/20;G06T17/05;G06T3/40 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 赵成伟;冯艳晓;靳兴来;朱世强;裴翔;王国成 | 申请（专利权）人 | 杭州国辰机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 苏州中合知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 阮梅 |
| 地址 | 311215 浙江省杭州市萧山经济技术开发区建设二路957号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种多地图拼接方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取多个位姿数据子地图，每个位姿数据子地图包括编号以及与编号相关联的顶点信息；根据编号和顶点信息确定多个子地图顶点的邻接关系；根据邻接关系确定第一备选顶点集合、第二备选顶点集合和公共候选区域；根据公共候选区域遴选第一、二公共顶点集合，并计算两集合中各顶点的第一相似度；确定第一相似度大于预设第一相似度阈值的第一顶点对集合；计算第一顶点对集合中每个顶点对的第二相似度，得到第二顶点对集合；根据第二顶点对集合中顶点对的位姿信息，对第一、二子地图顶点集合进行拼接。本发明无需人为标记拼接区域自动拼接，且避免重影。 |
