一种基于五阶贝塞尔曲线的机器人路径平滑方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202110213716.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113031592A | 公开（公告）日 | 2021-06-25 |
| 申请公布号 | CN113031592A | 申请公布日 | 2021-06-25 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 周洋;靳兴来;冯艳晓;朱世强;裴翔;王国成 | 申请（专利权）人 | 杭州国辰机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 苏州中合知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 阮梅 |
| 地址 | 311215 浙江省杭州市萧山经济技术开发区建设二路957号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种基于五阶贝塞尔曲线的机器人路径平滑方法及系统。一种基于五阶贝塞尔曲线的机器人路径平滑方法，包括如下步骤：获取栅格地图信息以及连接起始点和目标点的折线路径；根据折线路径设定多段五阶贝塞尔曲线，每段五阶贝塞尔曲线为五次多项式，以每段五阶贝塞尔曲线的六个控制点作为优化变量，多段五阶贝塞尔曲线的平滑性作为优化目标，建立线性等式约束条件和线性不等式约束条件；采用二次规划算法进行求解，获得连接起始点和目标点的最优平滑路径。本发明在折线路径的基础上，建立基于五阶贝塞尔曲线的凸优化模型，设计二次规划算法快速优化得到平滑路径，整个过程计算量小、精确度高，确保了机器人运动的平稳性。 |
