一种基于自动驾驶的路径轨迹规划方法、装置及终端
基本信息
| 申请号 | CN202110876532.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113501007A | 公开（公告）日 | 2021-10-15 |
| 申请公布号 | CN113501007A | 申请公布日 | 2021-10-15 |
| 分类号 | B60W60/00（2020.01）I;B60W40/02（2006.01）I;B60W40/105（2012.01）I;B60W40/107（2012.01）I;B60W40/112（2012.01）I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 李丰军;周剑光;秦洪洲;张飞;周光俊 | 申请（专利权）人 | 中汽创智科技有限公司 |
| 代理机构 | 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人 | 郝传鑫;贾允 |
| 地址 | 211100江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于自动驾驶的路径轨迹规划方法、装置及终端，所述的方法包括：获取当前时刻车辆的第一路径规划轨迹、与第一路径规划轨迹对应的第一轨迹方程、前一时刻车辆的第二路径规划轨迹和与第二路径规划轨迹对应的第二轨迹方程，其中，前一时刻为当前时刻之前预设时间段的时刻，第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹为同一路段上的路径规划轨迹；基于第一轨迹方程、第二轨迹方程和预设的规划规则，计算第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹的轨迹差值；判断轨迹差值是否不大于预设阈值；若是，则将第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹进行融合，得到目标路径规划轨迹，以控制车辆按照目标路径规划轨迹行驶。 |
