一种基于平面的标靶球头标定方法、系统及应用
基本信息
| 申请号 | CN202111007854.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113720261A | 公开（公告）日 | 2021-11-30 |
| 申请公布号 | CN113720261A | 申请公布日 | 2021-11-30 |
| 分类号 | G01B11/00（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 刘禄斌;刘明博;游晓龙;卢深涛;王荥;魏琳娜;白灵;冯亭 | 申请（专利权）人 | 菲烁光导（重庆）医疗科技有限公司 |
| 代理机构 | 重庆立川知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 廖明亮 |
| 地址 | 400013重庆市渝中区金汤街64号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种基于平面的标靶球头标定方法、系统及应用，标定方法的步骤包括：取各标靶结构上的同一位置的点U,获取所有标靶上的点U在视觉坐标系下的坐标，采用标靶姿态相近或相同的三个不同位置处标靶上的点U在视觉坐标系下的坐标集合{Ui}，使用{Ui}拟合平面S"，得到该平面S"法向量N的初值；使用所有位置的{（Ri,Ti）}，以及平面S"法向量N的初值，求解标靶球头的球心在标靶本地坐标系下的坐标H的初值；系统采用了前述标靶球头标定方法，将其应用于手术器械，标定手术器械核心工作部位的坐标和姿态。本发明具有稳定性好、精度高，易于实施等优点。 |
