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一种基于视觉导航的多机协同目标高精度定位系统及方法

基本信息

申请号 CN202110004880.X 申请日 -
公开（公告）号 CN113155126A 公开（公告）日 2021-07-23
申请公布号 CN113155126A 申请公布日 2021-07-23
分类号 G01C21/20（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 姜梁;吴国强;马晓军;黄坤;包文龙 申请（专利权）人 航天时代飞鸿技术有限公司
代理机构 北京金智普华知识产权代理有限公司 代理人 巴晓艳
地址 100094北京市海淀区丰滢东路1号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种基于视觉导航的多机协同目标高精度定位系统及方法，包括：视觉惯性里程计模块，通过滑动窗口滤波器融合视觉测量与惯性测量的结果，对无人机位姿进行稳定跟踪，同时获取地表点云；景象匹配模块，通过分析点云的高程分布实现地表平坦性分析，对于平坦的点云，采用景象匹配，实现在地理环境下对无人机位姿的观测；地形匹配模块，通过分析点云的高程分布实现地表平坦性分析，对于起伏的点云，采用地形匹配实现在地理环境下对无人机位姿的观测；基准图管理模块，利用栅格和四叉树混合索引结构实现地理信息的存储和有效检索，为景象匹配和地形匹配提供地图数据，同时通过优化的线段提取实时图和基准图中的稳定结构。