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一种基于无人机侦察图像的嵌入式姿态估计方法

基本信息

申请号 CN202110004413.7 申请日 -
公开（公告）号 CN112966546A 公开（公告）日 2021-06-15
申请公布号 CN112966546A 申请公布日 2021-06-15
分类号 G06K9/00（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 姜梁;马祥森;吴国强;钱宇浛;孙浩惠 申请（专利权）人 航天时代飞鸿技术有限公司
代理机构 北京金智普华知识产权代理有限公司 代理人 巴晓艳
地址 100094北京市海淀区丰滢东路1号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于无人机侦察图像的嵌入式姿态估计方法，属于图像处理、机器视觉领域。该方法具体包括：获取的原始无人机侦察图像数据集，并对所述原始无人机侦察图像数据集进行数据增强处理；对得到的原始无人机侦察图像数据集进行标注处理，得到带有标签的训练数据集；构建轻量化多级沙漏网络，利用所述训练数据集对其进行训练；输入待处理的无人机侦察图像，对所述无人机侦察图像进行预处理，后输入至训练后的轻量化姿态估计网络，得到人像特征图，根据人像特征图估计人像姿态。本发明技术方案统筹算法性能和部署适应性，解决了无人机视频处理系统姿态估计的诸多问题。