一种适于动态环境中单目视觉相机的位姿估计方法
基本信息
| 申请号 | CN201910444196.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110298884A | 公开（公告）日 | 2019-10-01 |
| 申请公布号 | CN110298884A | 申请公布日 | 2019-10-01 |
| 分类号 | G06T7/73;G06T7/50 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 林孝康;罗一鸣;傅嵩 | 申请（专利权）人 | 重庆高开清芯科技产业发展有限公司 |
| 代理机构 | 北京律恒立业知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 重庆高开清芯科技产业发展有限公司 |
| 地址 | 400039 重庆市九龙坡区科城路60号康田西锦荟2幢9层15号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种适于动态环境中单目视觉相机的位姿估计方法，方法包括：获取图像，对每一帧图像进行ORB特征点检测；对连续两帧图像进行特征点局部匹配；判断特征点是否满足约束条件，若不满足约束条件，则将该特征点标记为动态点；对每一帧图像进行实例级分割得到物体轮廓，当得到的物体轮廓内动态点的个数超过阈值，则将物体轮廓内的所有特征点标记为动态点；利用RANSAC算法对未标记的动态点的特征点进行特征匹配，计算相机位姿变换的基础矩阵，得到相机旋转矩阵和平移向量，实现相机位姿估计。本发明提供能够提高相机位姿的准确度，从而提高整个SLAM系统的精度。 |
