变电站巡检机器人的仪表定位方法
基本信息
| 申请号 | CN201810652710.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108921177A | 公开（公告）日 | 2018-11-30 |
| 申请公布号 | CN108921177A | 申请公布日 | 2018-11-30 |
| 分类号 | G06K9/46 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 米建勋;杨清云;邓欣;邓力;李林洁;彭松璧 | 申请（专利权）人 | 重庆西电普华智能机器人技术有限公司 |
| 代理机构 | 重庆棱镜智慧知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 重庆邮电大学;重庆西电普华智能机器人技术有限公司 |
| 地址 | 400065 重庆市南岸区崇文路2号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供的一种变电站巡检机器人的仪表定位方法，包括预备阶段和正式巡检阶段，预备阶段为：变电站巡检机器人采集仪表图像作为模板图，人工标定出各模板图中仪表的位置信息，利用各模板图分别训练相关滤波器；正式巡检阶段为：读取巡检图像，对巡检图像提取HOG特征，利用相关滤波器计算出响应地图，得到仪表位置。利用相关滤波器来进行仪表定位，相关滤波器是利用整个目标区域图像进行计算，从而对空间信息利用较为充分，对于仪表定位问题，仪表不存在明显形状、尺度和旋转变化，且HOG对图像的空间结构信息保留较好。与SURF、SIFT等基于特征点的方法相比，不容易受到部分点的影响，鲁棒性更好，且实时性更好。 |
