一种基于视觉路标的机器人定位方法
基本信息
| 申请号 | CN201910890204.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112541943A | 公开（公告）日 | 2021-03-23 |
| 申请公布号 | CN112541943A | 申请公布日 | 2021-03-23 |
| 分类号 | G06T7/73;G06T7/12;G06T7/13;G06T5/30 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 不公告发明人 | 申请（专利权）人 | 杭州图歌科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 310000 浙江省杭州市余杭区仓前街道绿汀路1号1幢A626室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于视觉路标的机器人定位方法，其利用路标图形在世界坐标中的位置与机器人相机所拍摄到的图像信息做匹配计算，求解出机器人当前在世界坐标中的位姿。本方法主要通过对图像做局部自适应二值化，边缘特征提取，来估计路标大致范围；使用Hough变换算法，提取拟合边缘直线，并判断直线数量是否满足要求；验证直线所处的空间结构是否可以构成路标图像，并得到求解姿态所需要的数据信息。利用已知的路标位置、相机参数和处理图像所得到的信息，计算得到机器人自身的姿态。本发明对图像进行局部处理，对环境明暗变化不敏感；由于路标结构简易，能够在相机低分辨率的情况下检测出路标位置信息，比传统方法有着更强的使用范围。 |
